Zamek Golubski został zbudowany na przełomie XIII i XIV wieku przez Zakon Szpitala Najświętszej Marii Panny Domu Niemieckiego w Jerozolimie, zwany Zakonem Krzyżackim. Inicjatorem budowy był prawdopodobnie komtur Konrad von Sack. Zamek znajduje się na terenie ziemi chełmińskiej, którą w roku 1228 Krzyżakom nadał Konrad Mazowiecki, liczący na pomoc rycerzy zakonnych w walce z pogańskimi Prusami. Jednakże Zakon postanowił utworzyć tu własne państwo i uznać te ziemie za swoją własność, co w konsekwencji było przyczyną wojen polsko-krzyżackich.
Zamek łączył w sobie elementy klasztoru i twierdzy. Został usytuowany w pobliżu rzeki Drwęcy, będącej granicą tworzonego Państwa Zakonu Krzyżackiego. Za nią znajdowała się ziemia dobrzyńska, stanowiąca w tamtym czasie część Mazowsza. Zamek miał zatem spełniać funkcje obronne, militarne a jednocześnie być domem dla braci-rycerzy. Warownia składająca się z zamku wysokiego i przedzamcza, posiadała część gospodarczą do której należały stajnie, stodoły i spichlerze. Zamek wysoki został zbudowany na planie czworoboku wokół wewnętrznego dziedzińca. Posiadał cztery skrzydła z ceglanymi murami oraz wysoką wieżą, umieszczoną w narożniku północno-wschodnim. Chcąc wejść do zamku należało przedostać się przez przedzamcze, otoczone murami i zabezpieczone fosą z mostem zwodzonym. Prócz tego była także fosa wewnętrzna z kolejnym mostem. Dalej wejścia strzegła brama, którą obsługiwał odźwierny, posiadający własną izbę, mieszczącą się po prawej stronie wjazdu. Pośrodku dziedzińca wykopano studnię, współcześnie zasypaną, która mogła być potrzebna na wypadek oblężenia. Według legend z zamkowych piwnic wiodły podziemne przejścia, które mogły prowadzić do miasta lub bezpośrednio do golubskiego kościoła.
Parter zamku zajmowały pomieszczenia gospodarcze takie jak: kuchnie, piekarnie, stajnie. Pierwsze piętro, będące częścią mieszkalną, mieściło komnaty niezbędne do funkcjonowania zamku jako klasztoru. Na drugim piętrze przechowywano zboże i broń. W razie potrzeby na tę najwyższą kondygnację można było przedostawać się z piętra mieszkalnego, przejściami ukrytymi w murach zamku.
Jak już wspomniano, na pierwszym piętrze znajdowały się pomieszczenia przeznaczone dla braci-rycerzy. W skrzydle południowym mieściła się kaplica pod wezwaniem św. Krzyża z trójprzęsłowym sklepieniem gwiaździstym. Tutaj rycerze spędzali czas na codziennej modlitwie. W tym skrzydle umieszczono też kapitularz ze sklepieniem krzyżowo-żebrowym, stanowiący miejsce narad. Pomiędzy tymi pomieszczeniami postanowiono umieścić salę szpitalną czyli infirmerię. Ponadto przy kaplicy ale już we wschodnim skrzydle, funkcjonowała zakrystia, za nią mieścił się refektarz czyli sala jadalna, w której spożywano posiłki. Północne skrzydło przeznaczono na dormitorium czyli sypialnię rycerską. Tutaj spali zwykli rycerze zakonni; komtur będący w zamku osobą najważniejszą miał oddzielną sypialnię w zachodnim skrzydle.
W tym miejscu warto dodać, że zazwyczaj w twierdzy przebywało kilkunastu rycerzy zakonnych. Tak skromna liczebnie załoga mieszkała tu w czasie pokoju. Kiedy zbliżał się szturm, wzywano posiłki i broniono się zdecydowanie liczniej. Polscy władcy, chcący odzyskać ziemię chełmińską parokrotnie zamek szturmowali. Pierwszy był Władysław Łokietek, który kilkukrotnie, bezskutecznie wyprawiał się na te tereny, atakując zamek bez powodzenia. Skuteczniej jednak zamek atakował Władysław Jagiełło. Podczas wielkiej wojny z lat 1409-1411, w bitwie pod Grunwaldem w roku 1410 Zakon Krzyżacki został mocno osłabiony. Polskiemu władcy udało się zająć zamek w Golubiu. Jednakże na mocy I pokoju toruńskiego z roku 1411, twierdza powróciła w ręce Krzyżaków.
Władysław Jagiełło zdobył zamek ponownie w roku 1422 w wydarzeniu nazywanym wojną golubską. Do szturmu użyto armat, które ostrzeliwały mury warowni. Mimo tego pod koniec 1422 roku zamek przejęli Krzyżacy, podejmując się naprawy zniszczeń i dopiero po wojnie trzynastoletniej, toczonej w latach 1454-1466 ziemia chełmińska znalazła się w granicach Polski. W miejsce komturii krzyżackiej pojawiło się polskie starostwo, zaś zamek przekształcony został w siedzibę starostów. Wtedy też zmienił się jego wygląd.
Postanowiono przebudować zamkowe komnaty a pierwsze prace przeprowadzono na zlecenie króla Zygmunta Starego. Powoli dawna krzyżacka twierdza zaczęła przeistaczać się w renesansowy pałac. Był to czas kiedy starostwem zarządzał ród Kostków. Przebudowę tę ukończyła zaś Anna Wazówna – siostra króla Zygmunta III Wazy, która była starostą golubskim w latach 1611-1625. Przyjmuje się, że wówczas zamek zyskał rangę letniej rezydencji księżnej. Architektoniczne elementy obronne zastąpione zostały renesansowymi dekoracjami. Pojawiła się attyka, w narożnikach zamku postawiono zaś okrągłe wieżyczki, pokryte kopułami. W komnatach zmniejszono okna, zmieniając jednocześnie ich kształt. Wyjątkiem jest tu jednak kaplica, w której zachowano gotycki charakter. Ponadto wymieniono meble, wnętrza przyozdabiano malowidłami ściennymi. Na elewacji zastosowano ozdoby wykonane techniką sgraffito. Pomieszczenia znajdujące się na drugim piętrze zaczęto przystosowywać do warunków mieszkalnych, tak by mogła przebywać w nich służba oraz odwiedzający goście. Tak się składa, że w roku 1623 Anna Wazówna gościła w swojej rezydencji króla Zygmunta III Wazę wraz z dworem. Na pamiątkę tej wizyty odlany został dzwon, znajdujący się do dziś w wieży golubskiego kościoła.
Księżna żywo interesowała się botaniką i przypuszcza się, że właśnie na jej polecenie, na zboczach góry zamkowej posadzono ogrody. W nich Anna uprawiała rośliny, wśród których mógł znajdować się tytoń sprowadzony najprawdopodobniej z Turcji. Co ciekawe, księżna sprzedała własne klejnoty, by móc sfinansować wydanie Zielnika Szymona Syreniusza – uczonego Akademii Krakowskiej. W dziele tym, opisanych zostało ponad 700 ziół – ich wygląd oraz zastosowanie.
Anna Wazówna nie była jedyna kobietą, która zarządzała Starostwem Golubskim. Oprócz niej pieczę nad zamkiem miały kolejno, królowa Konstancja Austriaczka – żona Zygmunta III Wazy, jej córka Anna Katarzyna a także Cecylia Renata – żona króla Władysława IV. W późniejszym okresie Zamkiem opiekowały się rody: Szczawińskich, Lubomirskich, Grudzińskich, Denhoffów i Wesselów.
W roku 1772 doszło do pierwszego rozbioru Polski. Wtedy to Golub wraz zamkiem znalazł się w zaborze pruskim. Po drugim zaborze, dokonanym w roku 1793 także sąsiadujący z Golubiem Dobrzyń znalazł się pod pruskim panowaniem. W wyniku zawirowań spowodowanych wojną francusko-pruską oba miasta przynależały do Księstwa Warszawskiego zaś Francuzi, po usunięciu pruskich urzędników, stacjonujących na zamku, urządzili tu lazaret. Na mocy ustaleń, dokonanych na kongresie wiedeńskim, od roku 1815 rzeka Drwęca po raz kolejny w historii stała się rzeką graniczną. Tym razem rozdzielała dwa zabory: pruski i rosyjski. Golub wraz z dawną krzyżacką twierdzą należał do zaboru pruskiego, podczas gdy Dobrzyń, znajdujący się po drugiej stronie rzeki znalazł się w zaborze rosyjskim. Wszystkie te zawirowania nie sprzyjały zamkowi, który zaczął niszczeć. Oryginalne drewniane krużganki zostały rozebrane i z powodu oszczędności nadleśniczego Richtera wykorzystane jako opał. W pewnym okresie parter zamku służył także nawet jako obory dla świń zaś na dziedzińcu urządzono gnojowisko. Swego czasu na zamku funkcjonowało również więzienie. Jakby tego było mało Golub dwukrotnie bo w roku 1842 i w roku 1867 nawiedziły dwa huragany, które odcisnęły swoje piętno na wyglądzie dawnej warowni. Silny wiatr przewrócił część renesansowych attyk, które spadając do środka niszczyły kolejno dachy, stropy i sklepienia aż do piwnic. Pomimo złego stanu zamek spełniał jednak jeszcze funkcję szkoły i mieszkania dla nauczyciela.
Dopiero na początku wieku XX zaczęto ponownie troszczyć się o zamek i przeznaczono nawet pewną sumę pieniędzy na polepszenie jego stanu. Przeprowadzone zostały niezbędne prace remontowe. Cesarz Wilhelm II, którego intrygowała architektura krzyżacka także znalazł fundusze na naprawę widocznych szkód. W roku 1913 przeprowadzona została inspekcja konserwatora, dzięki której zrodził się pomysł zamontowania dachu. Niestety pomysłu tego nie zrealizowano, gdyż już w roku 1914 wybuchła I wojna światowa. Po jej zakończeniu w roku 1918 odrodziła się Polska, zaś po wszystkich zawirowaniach, związanych z budową granic państwa zarówno Golub jak i Dobrzyń ostatecznie znalazły się w jej granicach. Już w 1920 roku w zamku otwarto muzeum regionalne, choć wiadomo, że stan budowali przedstawiał się źle. Tuż przed wybuchem II wojny światowej przeprowadzony został min. remont dachu. W roku 1939 zamek przejęły władze niemieckie, zaś w latach 1941-1944 prowadzono tu obóz szkoleniowy dla młodzieży hitlerowskiej. Po zakończeniu wojny zamek stanął ponownie w granicach Polski. Sukcesywnie zaczęto go odbudowywać i wyposażać. W 1964 roku utworzono golubsko-dobrzyński Oddział Polskiego Towarzystwa Turystyczno-Krajoznawczego, który do dnia dzisiejszego opiekuje się zamkiem. Jego dyrektorem przez 40 lat był Zygmunt Kwiatkowski – inicjator wielu wydarzeń, odbywających się tutaj po dziś dzień. Zamek organizuje Konkursy Krasomówcze, Bale Sylwestrowe, Bale Karnawałowe ale także słynne na całym świecie Turnieje Rycerskie, które swoje początki mają już w roku 1977.
